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控制理论中的分离原理（separation principle），之前曾称为估测及控制分离原理（principle of separation of estimation and control）是指若一些假设条件成立的前提下，一随机系统的最佳回授控制器设计，可以先设计最佳的状态观测器，观测系统状态，再将状态反馈到决定性的最佳控制器中，即可求解。因此问题可以分离为二个部份，有助于控制器的设计。
已证明若已针对一线性时不变系统设计了BIBO稳定的状态观测器，以及稳定的状态反馈，将此状态估测器及控制器合并之后的系统也是稳定的。这就是此原理的例子之一。不过针对非线性系统，此原理不一定会成立。另外一个例子是将LQG控制的求解分解为卡尔曼滤波以及最佳的LQR控制器。若是量子系统的控制，也可以应用分离原理。
因为这是三角矩阵，其特征值即为A − BK的特征值以及 A − LC的特征值。因此估测器及回授的稳定性彼此线性无关。
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相关阅读：控制理论中的分离原理
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心包炎（英语：Pericarditis）是心包（心脏周围的纤维囊）炎症的症状，症状多半是突然出现的急性胸痛，疼痛的部位也会出现在肩膀、颈部或是背部，若坐姿较直，疼痛会比较和缓，若躺下或是深呼吸，其疼痛会加剧。其他症状包括有发烧、虚弱、心悸及呼吸困难，偶尔也有渐进式发作的症状。
一般认为心包炎是由于viral infection造成，其他的病因包括像是结核病造成的细菌感染、尿毒症性心包炎，或是因为心肌梗死、癌症、自体免疫性疾病、Chest injury之后的影响。不过不太容易诊断心包炎的病因。诊断一般是以胸痛、Pericardial friction rub、特定的心电图（ECG）变化、Pericardial effusion为基础，像心肌梗死也会有类似的症状。
治疗方式主要会使用非甾体抗炎药，也可能使用秋水仙素，若不适合使用上述药物，则会使用皮质类固醇，若是典型的症状，治疗会在几天内改善，不过偶尔也有持续数月的情形。其并发症包括心包填塞、心肌炎及Constrictive pericarditis，心包炎会是胸痛的原因，不过并不常见。，每一千人中，一年内有罹患心包炎比例的人约为3人，最容易罹患心包炎的是20岁至50岁的男性，其中有30%以下的人会罹患一次以上的心包炎。
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