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晋武帝泰始二年（266年）分京兆郡设置。治所在上洛县（今陕西省商洛市）。管辖陕西省丹江上游，河南省熊耳山西北洛河上游地区。隋朝开皇三年（583年），废除。
隋大业和唐朝天宝、至德年间商州一度改为上洛郡。唐朝上洛郡，治所在上洛县（今陕西省商洛市），下辖上洛县、洛南县（今陕西省洛南县城关街道）、商洛县（今陕西省丹凤县商镇）、丰阳县（今陕西省山阳县城关街道）、安业县（今陕西省柞水县干佑街道）、上津县（今湖北省郧西县上津镇）六县。
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《告别革命：回望二十世纪中国》是中国当代哲学家李泽厚和刘再复两人所著的一本书籍，于1995年由天地图书在香港出版。
李泽厚和刘再复二人在书中认为阶级冲突永远存在，因此应采用阶级调和而非阶级斗争处理阶级冲突，并以此反对正统马克思主义。二人在书中主张“要改良不要革命”，并称革命已经被“搞砸”了，表示若当年遵循康有为、梁启超宪政改革的路子可能会得到更好的结果，并提出中国现代化的“四顺序”：经济发展、个人自由、社会正义、政治民主。尽管多被质疑反对一切革命，二人于之后的一系列访谈中表示反对的仅是“法式暴力革命”，并表示支持“英式光荣革命”。
《告别革命》一书自出版以来就极具争议。许多学者将李泽厚两人在书中的观点描述为“文化保守主义”或“新保守主义”。中国官方及部分学者更称李泽厚在书中的主张是“历史虚无主义”。
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最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
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