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α-环庚三烯酚酮（α-Tropolone，又叫托酚酮、2-羟基-2,4,6-环庚三烯-1-酮，2-hydroxy-2,4,6-cycloheptatrien-1-one）是一种化学式为C7H5(OH)O的非苯芳香性环状化合物，常温下为一种淡黄色固体，可溶于有机溶剂。α-环庚三烯酚酮可看作是环庚三烯酮在2号位羟基化的衍生物，因其独特的电子结构而引起化学家的兴趣，可由1,2-环庚二酮与N-溴代丁二酰亚胺反应或庚二酸二乙酯与钠反应起始的多种方法合成：

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图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)

逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。

有理论研究提出在运动控制的模式中，若结合逆模型及前向模型，逆模型输出运动指令的感知副本可以用来作为前向模型的输入，在后续继续预测。考虑手臂到达特定位置任务，而且手需抓住物体。手臂运动指令的感知副本可以传到前向模型，以预测手臂的可能轨迹。根据此资讯，控制器可以产生类似的运动命令，让手抓住物体。目前已有人提出，若存在上述的机制，结合逆模型及前向模型可以让中枢神经系统进行想要的动作（让手臂到达特定位置），精确的到达该位置，而且控制手去抓住物体。

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液压冲床是应用液压缸产生压缩力的冲床，液压冲床是由英国的Joseph Bramah发明，在1795年发明了液压冲床，并且申请了专利。布拉马在研究当时有关流体运动的文献后，将其概念应用在冲床上。

液压冲床是应用帕斯卡原理：封闭系统的压强是定值。液压冲床中有一部份是活塞，有类似泵的作用。其截面积较小，产生较小的力，另一部份是面积较大的活塞，两者压力相同，面积较大的活塞其施力也较大。若泵和冲压的液压缸分开的话，只需要小直径的管连接泵和液压缸，较容易抵抗液体压力。

在活塞移动时，在液压缸中液体（例如液压液）也会随著移动。假设液体不可压缩。小活塞位移影响的油体积等于大活塞位移影响的油体积。因此两者的位移距离会不同，和活塞面积成反比。因此，为了让大活塞移动，小活塞需要走较长的距离。大活塞出力较大，但位移较短，小活塞受力较小，但位移较长，因此符合能量守恒定律。若大活塞的面积增加，其活动距离会更短。

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