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恩斯特系在1485年韦廷王朝分家后，继承了萨克森选帝侯之位和王朝在图林根的领地。在宗教战争期间，该分支逐渐倾向支持基督新教。最终，在1547年，萨克森选帝侯的职位和领地，被当时的神圣罗马皇帝卡尔五世改封予阿尔贝系。
被废黜选侯之位的约翰·腓特烈一世得到了魏玛作为领地。于是他以魏玛为大本营，发展了他家族的力量。约翰·腓特烈一世于1554年去世，他的两个儿子瓜分了他的土地：
* 长子约翰·腓特烈成为萨克森-科堡-艾森纳赫公爵，约翰·腓特烈二世死后，其土地又被两个儿子瓜分，但两个儿子都没有子嗣，1638年领地为萨克森-阿尔滕堡及萨克森-魏玛瓜分。
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有一些有效率的数值方法可以判断线性矩阵不等式是否可行（是否存在向量y使得LMI(y) ≥ 0），或解出有LMI限制条件的凸优化问题。
许多控制理论、系统识别及信号处理的最佳化问题都可以表示为线性矩阵不等式。线性矩阵不等式也可以应用在Polynomial SOS中。原型的原始semidefinite programming及对偶半定规划都是实线性函数的最小化，分别属于控制此LMI的原始convex cone及对偶凸锥。
凸优化的主要突破是导入了interior-point method。这个方法是在一系列的论文中发展的。在尤里·涅斯捷罗夫及阿尔卡迪·内米罗夫斯基探讨LMI问题的论文中引起学术界的注意。
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相关阅读：线性矩阵不等式是凸优化中
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嘉庆十九年至二十五年间，嘉庆帝六次谒陵，五次秋狝木兰，曹振镛以宰相身份留守京城。嘉庆二十五年（1820年），嘉庆帝驾崩，军机大臣撰写遗诏，称乾隆帝诞生于避暑山庄，编修刘凤诰发觉其中错误，告知曹振镛，曹振镛召对陈述此事，道光帝大怒，罢免军机处全体，并任命曹振镛为军机大臣。
道光元年（1821年），曹振镛晋太子太傅、武英殿大学士。道光三年（1823年）万寿节，道光帝赐宴十五老臣，曹振镛年齿居末，特命与宴绘像。道光四年（1824年），充任上书房总师傅。道光六年（1826年），入值南书房。道光七年（1827年），平定张格尔之乱，晋太子太师。道光八年（1828年），张格尔就擒，晋升为太傅，赐用紫缰，图形紫光阁，位列功臣之中。曹振镛上疏固辞，道光帝下诏军机大臣另外绘制一张图，以全其让功之心，而彰显他辅弼的功劳。道光帝亲自书写赞语赐给他：“亲政之始，先进正人。密勿之地，心腹之臣。问学渊博，献替精醇。克勤克慎，首掌丝纶。”道光十一年（1831年），以万寿庆典赐双眼花翎。
道光帝晚年倦勤，“一时言官，多好毛举细故，相率为浮滥冗琐之文以塞责”，曹振镛教皇帝在奏章里挑错字，“必严斥罚俸降革，中外震悚”。时人称其所出的计谋，多误国之方。然而曹振镛在任军机大臣期间，负责具体事务办理，对改革弊政多有建树。曹振镛三次当学政，主持乡试、会试各四次，都能尽心尽力；阅评考卷能遵纪守法，不淹没博学之士；对殿试考生，必预先一一校阅考卷，工作一丝不苟，不出差错。曹振镛是盐商子弟，祖上以盐业起家，有一批亲属是扬州盐商，世代享有特权。两江总督陶澍提出盐政改革，取消商盐垄断权，实行凡纳税皆可贩盐的盐票法。这一改革严重损害盐商利益，也损害曹振镛亲属的利益，亲属叫苦不迭，纷纷投诉到曹振镛，曹振镛说：“焉有饿死之宰相家？”一笑了之。
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