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图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度

最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。

前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。

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金属从中间包中通过另一个护罩排入开放式铜结晶器的顶部。结晶器的深度可以从 0.5 到 2 米不等，具体取决于铸造速度和截面尺寸。结晶器采用水冷方式，使与模具直接接触的钢水凝固；这是主冷却工艺。它还垂直振动（或以接近垂直的曲线路径）以防止金属粘在结晶器壁上。将润滑剂（与金属接触时熔化的粉末或液体）添加到结晶器内的金属中以防止粘连，并捕获可能存在于金属中的杂质并带到池顶形成一层浮渣。护罩的设置使热金属在结晶器的渣层下方排出，因此称为浸入式入口喷嘴 (submerged entry nozzle, SEN)。在某些情况下，中间包和结晶器之间可能不使用护罩（“开放式浇铸”）；在这种情况下，中间包底部的可互换计量喷嘴将金属引导到模具中。一些连铸布局从同一个中间包给几个结晶器供料。

在结晶器中，靠近结晶器壁的先固化的薄层金属，而在结晶器中间部分（现在称为股线strand）的钢水在离开结晶器底部进入喷雾室仍未固化，仍处于熔融状态。股线立即由紧密间隔的水冷轧辊支撑，轧辊支撑股线壁以抗衡股线内仍在凝固中的液体的铁静压力（比较静水压力）。为了提高固化速度，当线材通过喷水室(spray-chamber)时，需要用大量用水喷洒；这是二次冷却过程（“二冷”）。线材的最终固化可以在线材离开喷水室之后进行。在此处，连铸机的设计可能会有不同选择。可用“弧形围裙”(curved apron)的立弯式连铸机；也使用垂直布局的立式连铸机。在弧形板式连铸机中，铸流垂直离开结晶器（或在接近垂直的曲线路径上），当铸流通过喷腔时，轧辊逐渐将铸流向水平方向弯曲。在立式连铸机中，铸流在通过喷水室时保持垂直。弧形围裙铸造机中的结晶器可以是直的或弯曲的，这取决于机器的基本设计。

在真正的卧式连铸机中，结晶器轴线是水平的，钢的流动是水平的，从液态到薄壳再到固态（无曲线部分）。在这种类型的机器中，使用股线或模具振动来防止粘在结晶器中。

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